První písemná zmínka o Rokycanech je již v Kosmově kronice z roku 1110. Avšak osídlení této oblasti sahá mnohem hlouběji do historie, až do doby kamenné.

V majetku církve bylo město až do husitských válek. Následně připadly Rokycany rodu Švamberků, v jehož vlastnictví zůstaly téměř až

do konce15.století. Na královské město byly Rokycany povýšeny císařem Rudolfem II. V té době se zde dařilo obchodu a těžbě železa. Za třicetileté války patřily Rokycany k nejvíce poničeným českým městům. Další pohromou byly požáry v letech 1757 a 1784, které zničily středověký ráz města.

Ve čtyřicátých letech 19. století se opět zařadilo mezi nejvýstavnější a nejbohatší česká města. Slibný rozvoj města zastavila první světová válka. Rokycany jsou známé též jako město ležící na tzv. demarkační linii, která na konci druhé světové války oddělovala území osvobozené a kontrolované

Americkou a Rudou armádou.